针对欠驱动系统，提出路径参数化RRT算法，高效生成可行轨迹。
Path-Parameterised RRTs for Underactuated Systems
- 用路径参数化简化动态可行性计算，设计专用状态导向规划机制。
- 在两个系统上成功率更高，平均计算时间更短。
- 适合需要快速生成动态可行轨迹的机器人系统规划。
我们提出一种专用于欠驱动系统的基于采样的运动规划算法，采用路径参数化方法。该类系统在路径参数化下可轻松计算路径的动态可行性。基于此，我们在RRT运动规划算法中开发了一种专用的状态导向转向机制，能够在不引入过多计算开销的情况下，同时生成几何路径及其时间参数化。实验表明，在两个系统上，该算法相比现有方法具有更高的轨迹可行性成功率和更低的平均计算时间。
原文摘要 · Abstract (English)
We present a sample-based motion planning algorithm specialised to a class of underactuated systems using path parameterisation. The structure this class presents under a path parameterisation enables the trivial computation of dynamic feasibility along a path. Using this, a specialised state-based steering mechanism within an RRT motion planning algorithm is developed, enabling the generation of both geometric paths and their time parameterisations without introducing excessive computational overhead. We find with two systems that our algorithm computes feasible trajectories with higher rates of success and lower mean computation times compared to existing approaches.
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