让机器人集群通过局部交互构建全局空间感知，支持新算法运行。
Distributed Spatial Awareness for Robot Swarms
- 基于机器人间局部观测与高斯信念传播构建分布式参考系
- 低带宽低计算下实现全局空间一致性，支持新型集群算法
- 适合资源受限的多机器人系统研究与应用
在一群仅具备局部感知与通信能力的机器人中构建分布式空间感知，可支持新型集群算法。本文利用机器人对彼此的局部观测，结合高斯信念传播消息传递机制，并融合连续的集群运动，构建了一个全局且分布式的以集群为中心的参考框架。该系统在低带宽和低计算开销条件下运行，实现了共享参考系，从而支持新的集群控制算法。我们在仿真中对该系统进行了表征，并演示了两个典型应用算法。
原文摘要 · Abstract (English)
Building a distributed spatial awareness within a swarm of locally sensing and communicating robots enables new swarm algorithms. We use local observations by robots of each other and Gaussian Belief Propagation message passing combined with continuous swarm movement to build a global and distributed swarm-centric frame of reference. With low bandwidth and computation requirements, this shared reference frame allows new swarm algorithms. We characterise the system in simulation and demonstrate two example algorithms.
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