研究人从机器人手中拿物品时的行为变化，助力提升人机交互信任。

How do Humans take an Object from a Robot: Behavior changes observed in a User Study

• 通过实验观察人类取物时的拉力与用手习惯
• 重复交互后人类行为出现明显适应性改变
• 为机器人自适应设计提供行为依据

为促进人机交互并建立人类信任，机器人需识别并适应人类行为变化。本研究通过实验记录了人类在从交互式机器人手中取物时的不同行为，按施加拉力大小和使用手部（左右手）进行分类。同时，分析了重复与机器人交互取不同物品时人类行为的变化。结果表明，随着交互次数增加，人类在拉力强度、手部选择及动作节奏上均表现出可预测的适应性调整，说明人类会逐步优化与机器人的协作模式。这些发现为开发具备行为感知与自适应能力的机器人系统提供了实证支持。

原文摘要 · Abstract (English)

To facilitate human-robot interaction and gain human trust, a robot should recognize and adapt to changes in human behavior. This work documents different human behaviors observed while taking objects from an interactive robot in an experimental study, categorized across two dimensions: pull force applied and handedness. We also present the changes observed in human behavior upon repeated interaction with the robot to take various objects.

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