将拉伸反射用于仿人上肢，提升保护性行为与姿势稳定性。

Applications of Stretch Reflex for the Upper Limb of Musculoskeletal Humanoids: Protective Behavior, Postural Stability, and Active Induction

• 在真实机器人上实现上肢拉伸反射机制。
• 参数变化可调节被动与主动行为模式。
• 适用于需要自然肢体反应的仿人机器人设计。

仿人肌肉骨骼机器人具有多种生物仿真优势，将人类反射机制嵌入实际机器人至关重要。尽管拉伸反射已在下肢仿人机器人中实现，本文首次将其应用于上肢，探索其在实际机器人中的应用潜力。研究聚焦于拉伸反射的实际实现方式、主动/被动应用场景，以及不同参数设置对行为变化的影响，验证了该反射在提升上肢保护性反应和维持姿势稳定性方面的有效性。

原文摘要 · Abstract (English)

The musculoskeletal humanoid has various biomimetic benefits, and it is important that we can embed and evaluate human reflexes in the actual robot. Although stretch reflex has been implemented in lower limbs of musculoskeletal humanoids, we apply it to the upper limb to discover its useful applications. We consider the implementation of stretch reflex in the actual robot, its active/passive applications, and the change in behavior according to the difference of parameters.

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