让机器人在人监督下稳定完成积木组装，视觉与人机协同提升可靠性。
Robust Visual Servoing under Human Supervision for Assembly Tasks
- 用眼手相机+控制屏障函数跟踪积木标记，确保视野不丢失
- 双机器人协作：眼内相机抓取，眼外相机精准放置，保障结构稳定
- 支持人类干预纠错，对摄像头位置误差有自适应鲁棒性
我们提出一种框架，使移动操作臂能够可靠地完成从积木中拾取并放置以组装结构的任务。抓取阶段采用眼内视觉伺服控制器结合控制屏障函数（CBFs），确保积木上的标识标记始终可见。额外配备一台眼外设置的机器人用于精确放置，这对结构稳定性至关重要。系统集成人机协同能力，提升灵活性并支持故障纠正，并分析了对相机位姿误差的鲁棒性，提出了适配的屏障函数以应对这些误差。最后，通过6自由度移动机械臂的实验验证了该框架的有效性。
原文摘要 · Abstract (English)
We propose a framework enabling mobile manipulators to reliably complete pick-and-place tasks for assembling structures from construction blocks. The picking uses an eye-in-hand visual servoing controller for object tracking with Control Barrier Functions (CBFs) to ensure fiducial markers in the blocks remain visible. An additional robot with an eye-to-hand setup ensures precise placement, critical for structural stability. We integrate human-in-the-loop capabilities for flexibility and fault correction and analyze robustness to camera pose errors, proposing adapted barrier functions to handle them. Lastly, experiments validate the framework on 6-DoF mobile arms.
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