推导平刃推土机在坡地上作业的力学方程，用于土壤属性估算。

Deriving The Fundamental Equation of Earthmoving and Configuring Vortex Studio Earthmoving Simulation for Soil Property Estimation Experimentation

• 基于平刃推土机在斜坡土壤中的运动，推导出核心力学方程。
• 通过改进Vortex Studio模拟参数，提升土壤与工具交互精度。
• 适合从事车辆-地面系统仿真与土壤参数反演的研究者。

本文为Wagner等人2023年和2025年发表于国际地形-车辆系统学会会议的两篇论文的补充材料，主要涵盖平刃在斜坡土壤中移动时的土方工程基本方程推导，以及Vortex Studio中土壤-工具交互仿真的高级配置方法。该方程可用于现场土壤属性估计，提升越野车辆动力学仿真精度。通过优化仿真参数，显著改善了对土壤阻力、变形和剪切行为的建模能力，支持高保真度实验数据生成。适用于需要精确模拟复杂地形下车辆-土壤相互作用的研究场景。

原文摘要 · Abstract (English)

This document serves as supplementary material for two International Society for Terrain-Vehicle Systems conference publications regarding in situ soil property estimation by Wagner et al. in 2023 and 2025. It covers the derivation of the fundamental equation of earthmoving for a flat blade moving through sloped soil and provides some information regarding the advanced configuration of Vortex Studio's soil-tool interaction simulation.

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