用非触觉控制器实现远程操作中防碰撞与液体晃动抑制的统一控制
Towards Universal Shared Control in Teleoperation Without Haptic Feedback
- 将用户输入转化为无碰撞的机械臂轨迹，同时抑制玻璃内液体晃动
- 平均规划延迟仅13毫秒，满足实时性要求
- 适合远程操控、机器人仿真等需稳定运动的场景
使用非触觉虚拟现实控制器进行远程操作时，操作者缺乏关键的运动反馈。为此，我们构建了一个多目标优化框架，将用户输入转化为无碰撞的UR5e机械臂关节轨迹，同时主动抑制玻璃中液体的晃动。该控制器保持了平均13毫秒的规划延迟，证实了其实时性能，并为扩展该方法以支持更多目标提供了动力。
原文摘要 · Abstract (English)
Teleoperation with non-haptic VR controllers deprives human operators of critical motion feedback. We address this by embedding a multi-objective optimization problem that converts user input into collision-free UR5e joint trajectories while actively suppressing liquid slosh in a glass. The controller maintains 13 ms average planning latency, confirming real-time performance and motivating the augmentation of this teleoperation approach to further objectives.
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