提出双臂空间机械臂动力学模型与控制方案，支持自主机器人间交接任务。
Modeling and Control Framework for Autonomous Space Manipulator Handover Operations
- 构建双臂空间机械臂协同操作动力学模型
- 对比多种轨迹跟踪控制律性能表现
- 适用于在轨服务、装配与制造场景
自主空间机器人将在未来空间任务中发挥关键作用，特别是在在轨服务、组装与制造（ISAM）领域。其中，机器人之间的任务关键物体交接（机器人到机器人，R2R）是一项核心能力。本文提出了一个双臂空间机械臂系统的动态模型，并对比了多种轨迹跟踪控制律的性能。主要贡献包括：建立了协作机械臂的动力学模型，以及针对ISAM场景下自主R2R交接任务的控制律比较分析。
原文摘要 · Abstract (English)
Autonomous space robotics is poised to play a vital role in future space missions, particularly for In-space Servicing, Assembly, and Manufacturing (ISAM). A key capability in such missions is the Robot-to-Robot (R2R) handover of mission-critical objects. This work presents a dynamic model of a dual-arm space manipulator system and compares various tracking control laws. The key contributions of this work are the development of a cooperative manipulator dynamic model and the comparative analysis of control laws to support autonomous R2R handovers in ISAM scenarios.
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