PlaCo让机器人规划控制更简单，用高阶接口自动处理复杂优化问题。
PlaCo: a QP-based robot planning and control framework
- 通过高级接口抽象QP数学形式，模块化定义任务与约束。
- 支持Python快速原型与C++实时运行双模式。
- 适合需要高效机器人控制的科研与工程人员。
本文提出PlaCo，一个用于机器人系统的基于二次规划（QP）的规划与控制软件框架。PlaCo提供高层接口，隐藏了QP问题的底层数学表述，使用户能够以模块化且直观的方式指定任务和约束。该框架同时支持Python绑定用于快速原型开发，以及C++实现以满足实时性能需求。
原文摘要 · Abstract (English)
This article introduces PlaCo, a software framework designed to simplify the formulation and solution of Quadratic Programming (QP)-based planning and control problems for robotic systems. PlaCo provides a high-level interface that abstracts away the low-level mathematical formulation of QP problems, allowing users to specify tasks and constraints in a modular and intuitive manner. The framework supports both Python bindings for rapid prototyping and a C++ implementation for real-time performance.
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