基于VR控制器的双臂遥操作框架，实现无空间限制的机器人数据采集。
Quest2ROS2: A ROS 2 Framework for Bi-manual VR Teleoperation
- 通过相对运动控制计算机器人动作，摆脱工作空间限制。
- 支持左右手并列与镜像操控模式，提升多平台操作体验。
- 集成实时可视化与急停重置功能，保障操作安全流畅。
Quest2ROS2 是一个开源的 ROS2 框架，专为双臂远程操作设计，旨在扩展机器人数据采集能力。在 Quest2ROS 基础上，通过基于相对运动的控制方式克服了工作空间限制，根据 VR 控制器姿态变化计算机器人位姿，实现直观、姿态无关的操作。框架集成了实时 RViz 可视化、简化夹爪控制及暂停重置功能，确保操作平滑过渡。采用模块化架构，支持“并排”与“镜像”两种控制模式，优化跨平台操作体验。代码已公开于 https://github.com/Taokt/Quest2ROS2。
原文摘要 · Abstract (English)
Quest2ROS2 is an open-source ROS2 framework for bi-manual teleoperation designed to scale robot data collection. Extending Quest2ROS, it overcomes workspace limitations via relative motion-based control, calculating robot movement from VR controller pose changes to enable intuitive, pose-independent operation. The framework integrates essential usability and safety features, including real-time RViz visualization, streamlined gripper control, and a pause-and-reset function for smooth transitions. We detail a modular architecture that supports "Side-by-Side" and "Mirror" control modes to optimize operator experience across diverse platforms. Code is available at: https://github.com/Taokt/Quest2ROS2.
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