给出两个标定相机间图像块仿射变换的统一公式。

A Unified Formula for Affine Transformations between Calibrated Cameras

• 基于相对相机位姿、图像坐标和表面法向推导出闭式解。
• 变换关系由相机姿态、像素位置和表面朝向共同决定。
• 适用于多视角几何分析，适合计算机视觉研究者。

本文推导出两个标定视图之间局部图像块仿射变换的闭式表达式。我们证明该变换依赖于相对相机位姿、图像坐标以及局部表面法向。该公式为多视角图像匹配与重建提供了统一的数学框架，适用于需要精确建模图像间几何关系的场景。

原文摘要 · Abstract (English)

In this technical note, we derive a closed-form expression for the affine transformation mapping local image patches between two calibrated views. We show that the transformation is a function of the relative camera pose, the image coordinates, and the local surface normal.

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