用手势在虚实交互中定义机器人装配的层级约束关系。
Bimanual XR Specification of Relative and Absolute Assembly Hierarchies for Teleoperation
- 双手抓取物体生成约束组，可嵌套形成层级结构。
- 支持相对（机器人自定位置）和绝对（用户指定位置）两种约束模式。
- 适合远程操作中高效规划复杂装配任务的场景。
我们提出一种双臂扩展现实（XR）交互方法，用于将远程装配任务表述为相对与绝对物体约束的层级结构，以设定机器人的高层操作目标。每只手抓取一个物体后形成一个约束组（以凸包形式可视化），这些组可嵌套构成层级结构。每个组相对于其父组可为相对（由机器人软件指定6自由度位姿）或绝对（由作者指定固定6自由度位姿）。相对组允许机器人自主选择最优位置进行子装配，提升效率而非受限于用户指令。
原文摘要 · Abstract (English)
We present a bimanual XR interaction approach for specifying remote assembly tasks as hierarchies of relative and absolute object constraints that specify high-level teleoperation goals for robots. Grabbing one object in each hand creates a constraint group (visualized as a hull) and groups can be nested into hierarchies. Each group can be relative (with a robot-specifiable 6DoF pose) or absolute (with an author-specified fixed 6DoF pose) in relation to its parent. A relative group specifies a subassembly that can be constructed at a location chosen by the robot software for efficiency rather than mandated by the user.
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