用触觉反馈实现柔性手指抓握滚动，让机械手更灵巧地操控物体。
Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing
- 基于触觉感知设计柔性手指滚动控制算法
- 仿真与实验验证了物体在握持中可精准扭转
- 适合需要精细操作的机器人抓取场景
我们研究使用多指柔性机器人手进行物体在手滚动操纵，每根手指具有柔顺性并配备触觉指尖，可提供接触位置和力矩信息。推导出柔性准静态在手滚动操纵的动力学方程，并为多指系统设计了指尖滚动操纵控制器，以在抓握中实现期望的物体扭转。接触力学在仿真中得到验证，控制器在实验机器人系统上进行了测试。
原文摘要 · Abstract (English)
We investigate in-hand rolling manipulation using a multifingered robot hand, where each finger is compliant and equipped with a tactile fingertip providing contact location and wrench information. We derive the equations of motion for compliant quasistatic in-hand rolling manipulation and formulate a fingertip rolling manipulation controller for multiple fingers to achieve a desired object twist within a grasp. The contact mechanics are demonstrated in simulation and the controller is tested on an experimental robot system.
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